Control óptimo para la estabilización de un péndulo invertido rotativo

Abstract

Los péndulos invertidos son dispositivos populares para el análisis de sistemas no lineales, ya que constituye un problema clásico en la ingeniería de control moderna, debido a que sus características son comunes a otros procesos como las aplicaciones a nivel de aeronáutica, mecatrónica, procesos químicos, entre otros. Estos dispositivos por ser altamente complejos y de aplicaciones muy específicas, los convierten desde una perspectiva económica en equipos altamente costosos, en la actualidad las empresas que los fabrican con fines educativos son todas extranjeras. En consecuencia, esta investigación logró la construcción e integración de un péndulo invertido rotacional, desarrollando así un  equipo capaz de ser utilizado en el campo de la investigación científica como en la educación de la ingeniería de control, siendo así un  producto con un noventa y tres (93) por ciento de capital venezolano, lo cual permitirá su producción y distribución a universidades, institutos tecnológicos, centros de investigación, y de esta manera lograr accesibilidad, en la mejora en la calidad de la enseñanza de este campo tan importante para el progreso tecnológico del país.